ロボット工学Ⅰ (G32B)

学修到達目標	本講義では，基本的なロボット制御を例として，数学・物理・制御理論・力学を始めこれまで学んだ工学系学問の各種知識をどのように応用しロボット製作を実現するかについて学ぶ．その中でも特に，アクチュエータ・センサ等の各要素の構造・動作原理・応用方法について実物を交えながら考える．またマニピュレータの制御方法や目標軌道生成法，移動ロボットの誘導方法についても学ぶ．
授業形態及び授業方法	講義形式で行う．
履修条件	選択

第1回	ロボットの歴史と現状
第2回	ロボットの基本的制御方法について
第3回	センシング方法の種類と特徴について
第4回	ポテンショ，エンコーダ等の各種センサについて
第5回	駆動方法の種類と特徴について
第6回	モータ，油空圧等の各種アクチュエータについて
第7回	アクチュエータの駆動方法について
第8回	I/O, A/D, D/A, PWM等の信号入出力方法について
第9回	コンピュータを用いた信号処理方法について
第10回	マニピュレータの運動学・逆運動学を用いた目標軌道生成法について
第11回	デッドレコニングを用いた移動ロボットの誘導制御方法について
第12回	ＧＰＳ等を用いた移動ロボットの誘導制御方法について
第13回	ファジイ・ニューラルネットワーク・ＧＡを用いた運動制御方法について
第14回	マニピュレータ等のリンク機構について
第15回	総合演習

教科書	川崎春久『ロボット工学の基礎』森北出版
参考書	『はじめてのロボット創造設計』米田完，坪内孝司，大隅久講談社サイエンティフィク吉川恒夫『ロボット制御基礎論』コロナ社金井喜美雄　ほか著『ビークル』コロナ社
成績評価の方法及び基準	レポート(30%)および期末試験(70%)による．
質問への対応
研究室又は連絡先	6110号室
オフィスアワー	火曜船橋 12:15 ～ 13:15
学生へのメッセージ	ロボット教材やシミュレーションソフト等を用いて実際に動作させ，理論の実践を行って下さい．

2015年 理工学部 シラバス - 精密機械工学科