ロボット工学Ⅱ (G52J)

学修到達目標	本講義では，「ロボット工学1」で学んだハードウェア等の知識を基礎とし，ロボットアームを所望の姿勢に制御するための基礎的な事項について静力学・動力学の両観点から学ぶ．また，移動ロボットの誘導方法についても学ぶ．
授業形態及び授業方法	講義形式で行う．
履修条件	選択

第1回	ロボットのフィードバック制御手法
第2回	マニピュレータの目標軌道生成とは
第3回	マニピュレータの目標軌道生成手法について
第4回	マニピュレータの運動方程式の基礎
第5回	ラグランジュ法を用いたマニピュレータの運動方程式の導出方法
第6回	マニピュレータの運動制御手法の基礎
第7回	マニピュレータの手先位置・発生力に関する制御手法
第8回	マニピュレータの知的制御方法とは
第9回	ファジイ・ニューラルネットワーク・ＧＡを用いた知的運動制御方法
第10回	マニピュレータと移動ロボットの制御方法の違いについて
第11回	デッドレコニングを用いた移動ロボットの誘導制御方法
第12回	移動ロボットの知的誘導制御方法
第13回	ＧＰＳ等を用いた移動ロボットの誘導制御方法
第14回	移動ロボットの最適ルート探索手法
第15回	総合学習

教科書	川崎春久『ロボット工学の基礎』森北出版
参考書	米田完，坪内孝司，大隅久『はじめてのロボット創造設計』講談社サイエンティフィク吉川恒夫『ロボット制御基礎論』コロナ社金井喜美雄　ほか著『ビークル』コロナ社
成績評価の方法及び基準	レポート(30%)および期末試験(70%)による．
質問への対応
研究室又は連絡先	6110号室
オフィスアワー	火曜船橋 12:15 ～ 13:15
学生へのメッセージ	ロボット教材やシミュレーションソフト等を用いて実際に動作させ，理論の実践を行って下さい．

2015年 理工学部 シラバス - 精密機械工学科