2015年 大学院理工学研究科 シラバス - 精密機械工学専攻
設置情報
| 科目名 | ロボット制御工学Ⅰ | ||
|---|---|---|---|
| 設置学科 | 精密機械工学専攻 | 学年 | 1年 |
| 担当者 | 羽多野 正俊 | 履修期 | 前期 |
| 単位 | 2 | 曜日時限 | 金曜5 |
| 校舎 | 船橋 | 時間割CD | F55A |
| クラス | |||
概要
| 学修到達目標 | 本講義では，ロボット工学や制御工学等の知識を基礎とし，ロボットマニピュレータや移動ロボットを目的の位置・姿勢に制御するための手法について、静力学・動力学および環境認識に基づいた方法論について学ぶ． |
|---|---|
| 授業形態及び 授業方法 |
基礎的内容の講義および論文（日本文、英文）の輪講により授業を進める． |
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準備学習（予習・ 復習等）の内容・ 受講のための 予備知識 |
ロボット工学、制御工学、工業力学等の基礎知識を有することが望ましい． |
授業計画
| 第1回 | 古典制御理論に基づくロボット制御手法 |
|---|---|
| 第2回 | 現代制御理論に基づくロボット制御手法 |
| 第3回 | ロボットマニピュレータの制御手法 |
| 第4回 | 移動ロボットの制御手法 |
| 第5回 | ロボットの動力学的問題 |
| 第6回 | ロボットの運動方程式 |
| 第7回 | ロボットの動的制御手法 |
| 第8回 | 未知環境におけるロボット制御の問題点 |
| 第9回 | 環境認識手法 |
| 第10回 | 環境認識に基づいたロボットの行動生成 |
| 第11回 | 環境認識に基づいたロボット制御手法 |
| 第12回 | 確立統計論の基礎 |
| 第13回 | 確立統計論に基づいたロボット制御手法 |
| 第14回 | 未知環境におけるロボット制御手法 |
| 第15回 | 総合演習 |
その他
| 教科書 | |
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| 参考資料コメント 及び 資料（技術論文等） |
『ロボット工学の基礎』 川崎春久 森北出版
『ビークル』 金井喜美雄 コロナ社
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| 成績評価の方法 及び基準 |
レポート課題による. |
| 質問への対応 | 随時 |
| 研究室又は 連絡先 |
6110室 |
| オフィスアワー |
火曜 船橋 12:15 ～ 13:15
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| 学生への メッセージ |
ロボット教材やシミュレーションソフト等を用いて実際に動作させ，理論の実践を行って下さい． |