制御システムⅡ (G23F)

学修到達目標	制御工学の基本を復習して理解を深め、ロボットを題材に、実際に使えるようにする。
授業形態及び授業方法	講義形式
履修条件	制御工学やロボット工学を履修していることが望ましい。

第1回	ロボットに求められる能力と制御手法について
第2回	ロボットと古典制御理論について
第3回	ロボットと現代制御理論について（状態方程式の基礎）
第4回	ロボットと現代制御理論について（状態フィードバックの基礎）
第5回	関節サーボと作業座標サーボについて
第6回	ロボットマニピュレータの動的制御について
第7回	ロボットマニピュレータの適応制御について
第8回	ロボットマニピュレータのインピーダンス制御について
第9回	ロボットマニピュレータのハイブリッド制御について
第10回	移動ロボットのモデリングと制御について
第11回	自己位置認識手法について
第12回	環境認識手法について
第13回	移動ロボットの自律制御手法について
第14回	知的制御手法のロボットへの適用について
第15回	平常試験およびその解説

教科書
参考書	『ロボット工学の基礎』川崎春久森北出版『基礎制御工学』小林伸明共立出版『マルチエージェントシステムの基礎と応用-複雑系工学の計算パラダイム-』大内東コロナ社
成績評価の方法及び基準	レポート(30%)および期末試験(70%)による．
質問への対応	随時
研究室又は連絡先	6110室
オフィスアワー	火曜船橋 12:15 ～ 13:15
学生へのメッセージ	ロボット教材やシミュレーションソフト等を用いて実際に動作させ，理論の実践を行って下さい．

2017年 理工学部 シラバス - 精密機械工学科