2017年 理工学部 シラバス - 精密機械工学科
設置情報
| 科目名 | デジタル制御 | ||
|---|---|---|---|
| 設置学科 | 精密機械工学科 | 学年 | 4年 |
| 担当者 | 齊藤 健 | 履修期 | 後期 |
| 単位 | 2 | 曜日時限 | 火曜3 |
| 校舎 | 船橋 | 時間割CD | G23H |
| クラス | |||
| ポリシー | ディプロマ・ポリシー【DP】 カリキュラム・ポリシー【CP】 | ||
| 履修系統図 | 履修系統図の確認 | ||
概要
| 学修到達目標 | コンピュータ、マイクロコントローラを用いた機器のデジタル制御法を理解する。 |
|---|---|
| 授業形態及び 授業方法 |
板書・パワーポイントを用いて授業を進める。 |
| 履修条件 | 制御システムI、制御工学I、制御工学IIの理解が本講義の理解を助ける。 |
授業計画
| 第1回 | デジタル制御の概要 身の回りのデジタル制御の例について説明する。 |
|---|---|
| 第2回 | デジタル制御とアナログ制御 デジタル制御およびアナログ制御の違いを例を用いて解説する。 |
| 第3回 | サンプリング、標本化定理 A/D、D/A変換について説明する。 |
| 第4回 | Z変換 連続時間におけるラプラス変換、離散時間におけるZ変換について説明する。 |
| 第5回 | 離散時間系での表現 制御システムの離散時間系での表現について解説する。 |
| 第6回 | 1次システムの出力I 入力が無い場合の離散時間システムの出力について説明する。 |
| 第7回 | 1次システムの出力II 連続時間系の離散化について説明する。 |
| 第8回 | ２次システムにおけるデジタル制御I オイラー近似を用いた2次システムの離散化について説明する。 |
| 第9回 | ２次システムにおけるデジタル制御II 2次システムの厳密な離散化について説明する。 |
| 第10回 | 直流サーボモータを用いた位置制御系の設計 位置制御系のパルス伝達関数などについて解説する。 |
| 第11回 | Arduinoを用いたデジタル制御 マイコンボードArduinoを使用して簡単な回路の制御について解説する。 |
| 第12回 | Cプログラミングによるロボット制御I ロボットの制御に関するプログラムの作製方法を学ぶ。 |
| 第13回 | Cプログラミングによるロボット制御II ロボットを駆動するプログラムを作成する。 |
| 第14回 | Cプログラミングによるロボット制御III ロボットのセンサーを制御するプログラムを作成する。 |
| 第15回 | 平常試験及びその解説 |
その他
| 教科書 |
教科書は使用しない。資料を配布する。
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|---|---|
| 参考書 |
小林 伸明 『基礎制御工学』 共立出版 1988年
雨宮好文 監修/高木章二 著 『ディジタル制御入門』 メカトロニクス入門シリーズ オーム社 1999年 第2版
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| 成績評価の方法 及び基準 |
試験を総合的に判定し評価する。 |
| 質問への対応 | 講義中、講義後、オフィスアワーに内木場・齊藤研究室で対応 |
| 研究室又は 連絡先 |
船橋校舎 7号館743A室 内木場・齊藤研究室 |
| オフィスアワー |
火曜 船橋 15:00 ～ 16:30
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| 学生への メッセージ |
Cプログラミングによるロボット制御に興味がある学生は受講をお勧めいたします。 |