ロボット工学Ⅱ (G52I)

学修到達目標	本講義では，「ロボット工学1」で学んだハードウェア等の知識を基礎とし，ロボットアームを所望の姿勢に制御するための基礎的な事項について幾何学・静力学・動力学の観点から学ぶ．また，移動ロボットの誘導方法についても学ぶ．
授業形態及び授業方法	講義形式で行う．
履修条件	選択

第1回	ロボットのフィードバック制御手法の基礎
第2回	平行移動について
第3回	回転移動について
第4回	同次変換行列について
第5回	同次変換行列を用いたロボットマニピュレータの運動学
第6回	ヤコビ行列と速度・加速の関係
第7回	ロボットマニピュレータの位置エネルギー・運動エネルギー
第8回	ラグランジュ法を用いたマニピュレータの運動方程式の導出方法
第9回	マニピュレータの運動制御手法の基礎
第10回	マニピュレータの手先位置・発生力に関する制御手法
第11回	ロボットマニピュレータの制御系設計
第12回	マニピュレータと移動ロボットの制御方法の違いについて
第13回	デッドレコニングを用いた移動ロボットの誘導制御方法
第14回	ファジイ・ニューラルネットワーク・ＧＡを用いた知的運動制御方法
第15回	平常試験およびその解説

教科書	『ロボット工学の基礎』川崎春久森北出版
参考書	米田完，坪内孝司，大隅久『はじめてのロボット創造設計』講談社サイエンティフィク吉川恒夫『ロボット制御基礎論』コロナ社金井喜美雄『ビークル』コロナ社
成績評価の方法及び基準	レポート(30%)および期末試験(70%)による．
質問への対応	随時
研究室又は連絡先	6110号室
オフィスアワー	火曜船橋 12:15 ～ 13:15
学生へのメッセージ	ロボット教材やシミュレーションソフト等を用いて実際に動作させ，理論の実践を行って下さい．

2017年 理工学部 シラバス - 精密機械工学科