2019年 理工学部 シラバス - 精密機械工学科
設置情報
| 科目名 | 制御システムⅡ | ||
|---|---|---|---|
| 設置学科 | 精密機械工学科 | 学年 | 4年 |
| 担当者 | 羽多野 正俊 | 履修期 | 前期 |
| 単位 | 2 | 曜日時限 | 火曜3 |
| 校舎 | 船橋 | 時間割CD | G23F |
| クラス | |||
| ポリシー | ディプロマ・ポリシー【DP】 カリキュラム・ポリシー【CP】 | ||
| 履修系統図 | 履修系統図の確認 | ||
概要
| 学修到達目標 | 制御工学の基本を復習して理解を深め、ロボットを題材に、実際に使えるようにする。 |
|---|---|
| 授業形態及び 授業方法 |
講義形式 |
| 履修条件 | 選択 制御工学やロボット工学を履修していることが望ましい。 |
授業計画
| 第1回 | ロボットに求められる能力と制御手法について 【事前学習】ロボットに求められる能力と制御手法について，参考書を読み，さらに図書館・インターネット等で情報収集しておくこと（30分） 【事後学習】ロボットに求められる能力と制御手法を理解することができる．（30分） |
|---|---|
| 第2回 | ロボットと古典制御理論について 【事前学習】ロボットと古典制御理論について，参考書を読み，さらに図書館・インターネット等で情報収集しておくこと（30分） 【事後学習】古典制御理論によりロボットの制御手法を理解することができる．（30分） |
| 第3回 | ロボットと現代制御理論について （状態方程式の基礎） 【事前学習】ロボットと現代制御理論について，参考書を読み，さらに図書館・インターネット等で情報収集しておくこと（30分） 【事後学習】現代制御理論によりロボットの状態方程式を理解することができる．（30分） |
| 第4回 | ロボットと現代制御理論について （状態フィードバックの基礎） 【事前学習】ロボットと現代制御理論について，参考書を読み，さらに図書館・インターネット等で情報収集しておくこと（30分） 【事後学習】現代制御理論によりロボットの状態フィードバックを理解することができる．（30分） |
| 第5回 | 関節サーボと作業座標サーボについて 【事前学習】関節サーボと作業座標サーボについて，参考書を読み，さらに図書館・インターネット等で情報収集しておくこと（30分） 【事後学習】関節サーボと作業座標サーボについて理解することができる．（30分） |
| 第6回 | ロボットマニピュレータの動的制御について 【事前学習】ロボットマニピュレータの動的制御について，参考書を読み，さらに図書館・インターネット等で情報収集しておくこと（30分） 【事後学習】ロボットマニピュレータの動的制御について理解することができる．（30分） |
| 第7回 | ロボットマニピュレータの適応制御について 【事前学習】ロボットマニピュレータの適応制御について，参考書を読み，さらに図書館・インターネット等で情報収集しておくこと（30分） 【事後学習】ロボットマニピュレータの適応制御について理解することができる．（30分） |
| 第8回 | ロボットマニピュレータのインピーダンス制御について 【事前学習】ロボットマニピュレータのインピーダンス制御について，参考書を読み，さらに図書館・インターネット等で情報収集しておくこと（30分） 【事後学習】ロボットマニピュレータのインピーダンス制御について理解することができる．（30分） |
| 第9回 | ロボットマニピュレータのハイブリッド制御について 【事前学習】ロボットマニピュレータのハイブリッド制御について，参考書を読み，さらに図書館・インターネット等で情報収集しておくこと（30分） 【事後学習】ロボットマニピュレータのハイブリッド制御について理解することができる．（30分） |
| 第10回 | 移動ロボットのモデリングと制御について 【事前学習】移動ロボットのモデリングと制御について，参考書を読み，さらに図書館・インターネット等で情報収集しておくこと（30分） 【事後学習】移動ロボットのモデリングと制御について理解することができる．（30分） |
| 第11回 | 自己位置認識手法について 【事前学習】移動ロボットの自己位置認識手法について，参考書を読み，さらに図書館・インターネット等で情報収集しておくこと（30分） 【事後学習】移動ロボットの自己位置認識手法について理解することができる．（30分） |
| 第12回 | 環境認識手法について 【事前学習】ロボットの環境認識手法について，参考書を読み，さらに図書館・インターネット等で情報収集しておくこと（30分） 【事後学習】ロボットの環境認識手法について理解することができる．（30分） |
| 第13回 | 移動ロボットの自律制御手法について 【事前学習】移動ロボットの自律制御手法について，参考書を読み，さらに図書館・インターネット等で情報収集しておくこと（30分） 【事後学習】移動ロボットの自律制御手法について理解することができる．（30分） |
| 第14回 | 知的制御手法のロボットへの適用について 【事前学習】知的制御手法のロボットへの適用について，参考書を読み，さらに図書館・インターネット等で情報収集しておくこと（30分） 【事後学習】知的制御手法のロボットへの適用について理解することができる．（30分） |
| 第15回 | 平常試験およびその解説 |
その他
| 教科書 | |
|---|---|
| 参考書 |
『ロボット工学の基礎』 川崎春久 森北出版
『基礎制御工学』 小林伸明 共立出版
『マルチエージェントシステムの基礎と応用-複雑系工学の計算パラダイム-』 大内 東 コロナ社
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| 成績評価の方法 及び基準 |
レポート(30%)および期末試験(70%)による． |
| 質問への対応 | 随時 |
| 研究室又は 連絡先 |
6110室 |
| オフィスアワー |
火曜 船橋 12:15 ～ 13:15
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| 学生への メッセージ |
ロボット教材やシミュレーションソフト等を用いて実際に動作させ，理論の実践を行って下さい． |