ロボット制御工学Ⅱ (G24B)

学修到達目標	本講義では，ロボット工学や制御工学等の知識を基礎とし，未知環境下で移動ロボットの自己位置推定や誘導制御するための手法について、確率論や統計学に基づいた方法論を用いて説明することができる．
授業形態及び授業方法	「対面授業」少人数形式で、対面授業を行う。
準備学習（予習・復習等）の内容・受講のための予備知識	ロボット工学、制御工学、工業力学，確率論，統計学などの基礎知識を有することが望ましい．

第1回	未知環境におけるロボット制御手法問題
第2回	未知環境におけるセンシング問題（相対位置計測・数学の基礎）
第3回	未知環境におけるセンシング問題（絶対位置計測・数学の基礎）
第4回	未知環境における自己位置推定問題（数学の基礎）
第5回	SLAMの基礎
第6回	SLAM問題
第7回	オドメトリによる自己位置推定と地図作成
第8回	モンテカルロ法による自己位置推定
第9回	確率論の基礎
第10回	統計学の基礎
第11回	ベイズの定理
第12回	ベイズ推定
第13回	確率的自己位置推定法
第14回	確率的自己位置推定法とSLAM
第15回	総合演習

教科書
参考資料コメント及び資料（技術論文等）	『ロボット工学の基礎』川崎春久森北出版『基礎制御工学』小林伸明共立出版『ビークル』金井喜美雄コロナ社
成績評価の方法及び基準	レポート課題による.
質問への対応	随時
研究室又は連絡先	6110室 hatano.masatoshi@nihon-u.ac.jp
オフィスアワー	火曜船橋 12:15 ～ 13:15
学生へのメッセージ	ロボット教材やシミュレーションソフト等を用いて実際に動作させ，理論の実践を行って下さい．

2022年 大学院理工学研究科 シラバス - 精密機械工学専攻