2024年 理工学部 シラバス - 精密機械工学科
設置情報
| 科目名 | 制御システム | ||
|---|---|---|---|
| 設置学科 | 精密機械工学科 | 学年 | 3年 |
| 担当者 | 羽多野 正俊 | 履修期 | 後期 |
| 単位 | 2 | 曜日時限 | 火曜3 |
| 校舎 | 船橋 | 時間割CD | G23I |
| クラス | |||
| 履修系統図 | 履修系統図の確認 | ||
概要
| 学修到達目標 | 制御工学・ロボット工学の基本を復習して理解を深め、様々な形態のロボットを題材に、基礎的な制御理論を説明することができる。 |
|---|---|
| 授業形態及び 授業方法 |
「対面授業」 板書により対面授業を行う。 |
| 履修条件 | 選択必修 制御工学やロボット工学を履修していることが望ましい。 |
| ディプロマ・ポリシー（DP）及びカリキュラム・ポリシー（CP）との関連 | 本授業科目はDP1・3・5及びCP1・3・5に該当しています。 |
授業計画
| 第1回 | ロボットの制御系設計の基礎 | 【事前学修】ロボットの制御系の基礎について，参考書を読み，さらに図書館・インターネット等で情報収集しておくこと 【事後学修】ロボットの制御系の基礎について，所望の制御を行う際にどのようにすれば良いか理解することができる． | 【事前学修】 （120分） 【事後学修】 （120分） |
|---|---|---|---|
| 第2回 | 制御要素とラプラス変換の基礎 | 【事前学修】制御要素とラプラス変換について，制御工学の参考書を読み，理解しておくこと 【事後学修】制御要素とラプラス変換について，目的と計算方法を理解することができる． | 【事前学修】 （120分） 【事後学修】 （120分） |
| 第3回 | ラプラス変換の復習 | 【事前学修】ラプラス変換について，制御工学の参考書を読み，理解しておくこと 【事後学修】ラプラス変換について，目的と計算方法を理解することができる． | 【事前学修】 （120分） 【事後学修】 （120分） |
| 第4回 | 伝達関数の復習 | 【事前学修】制御要素と伝達関数について，制御工学の参考書を読み，理解しておくこと 【事後学修】制御要素と伝達関数について，目的と計算方法を理解することができる． | 【事前学修】 （120分） 【事後学修】 （120分） |
| 第5回 | 制御要素と伝達関数の復習 | 【事前学修】制御要素と伝達関数について，制御工学の参考書を読み，理解しておくこと 【事後学修】制御要素と伝達関数について，目的と計算方法を理解することができる． | 【事前学修】 （120分） 【事後学修】 （120分） |
| 第6回 | 過渡応答特性 | 【事前学修】過渡応答特性について，制御工学の参考書を読み，理解しておくこと 【事後学修】過渡応答特性について，目的と計算方法を理解することができる． | 【事前学修】 （120分） 【事後学修】 （120分） |
| 第7回 | 周波数特性 | 【事前学修】周波数特性について，制御工学の参考書を読み，理解しておくこと 【事後学修】周波数特性について，目的と計算方法を理解することができる． | 【事前学修】 （120分） 【事後学修】 （120分） |
| 第8回 | 安定判別法 | 【事前学修】安定判別法について，制御工学の参考書を読み，理解しておくこと 【事後学修】安定判別法について，目的と計算方法を理解することができる． | 【事前学修】 （120分） 【事後学修】 （120分） |
| 第9回 | 根軌跡法と制御系設計 | 【事前学修】根軌跡法と制御系設計について，制御工学の参考書を読み，理解しておくこと 【事後学修】根軌跡法と制御系設計について，所望の制御を行う際のシステム構築方法を理解することができる． | 【事前学修】 （120分） 【事後学修】 （120分） |
| 第10回 | 現代制御理論の基礎 | 【事前学修】現代制御理論の基礎について，制御工学の参考書を読み，理解しておくこと 【事後学修】現代制御理論の基礎について，古典制御理論との違いや目的と計算方法を理解することができる． | 【事前学修】 （120分） 【事後学修】 （120分） |
| 第11回 | ロボット用センサとアクチュエータ | 【事前学修】ロボット用センサとアクチュエータについて，参考書を読み，さらに図書館・インターネット等で情報収集しておくこと 【事後学修】ロボット用センサとアクチュエータの原理・構造を理解し，所望の計測制御を行う際にどのセンサを選択すれば良いか理解することができる． | 【事前学修】 （120分） 【事後学修】 （120分） |
| 第12回 | ロボットの制御と問題点およびロボットの形態と制御系設計手法について | 【事前学修】ロボットの制御と問題点およびロボットの形態と制御系設計手法について，参考書を読み，さらに図書館・インターネット等で情報収集しておくこと 【事後学修】ロボットの制御と問題点およびロボットの形態の違いと制御系設計手法について，理解することができる． | 【事前学修】 （120分） 【事後学修】 （120分） |
| 第13回 | ニューラルネットワークとロボット制御への適用について | 【事前学修】ニューラルネットワークについて，参考書を読み，さらに図書館・インターネット等で情報収集しておくこと 【事後学修】ニューラルネットワークの原理と計算方法について理解し，ロボット制御への適用方法について理解することができる． | 【事前学修】 （120分） 【事後学修】 （120分） |
| 第14回 | 知能ロボットと行動生成手法について | 【事前学修】行動生成手法について，参考書を読み，さらに図書館・インターネット等で情報収集しておくこと 【事後学修】知能ロボットと行動生成手法の基礎について理解することができる． | 【事前学修】 （120分） 【事後学修】 （120分） |
| 第15回 | 平常試験及びその解説 | 【事前学修】これまで学んできた内容を全体を通して学修しておくこと。 【事後学修】全体を通して再度復習して理解が定着するように学修すること。 Covid19の状況により変更の場合もある | 【事前学修】 （120分） 【事後学修】 （120分） |
その他
| 教科書 | |
|---|---|
| 参考書 |
『ロボット工学の基礎』 川崎春久 森北出版
『基礎制御工学』 小林伸明 共立出版
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| 成績評価の方法 及び基準 |
レポート課題と期末テスト(平常試験)により総合的に評価する． |
| 質問への対応 | 随時 |
| 研究室又は 連絡先 |
6110室 hatano.masatoshi@nihon-u.ac.jp |
| オフィスアワー |
火曜 船橋 12:15 ～ 13:15
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| 学生への メッセージ |
ロボット教材やシミュレーションソフト等を用いて実際に動作させ，理論の実践を行って下さい． |