2024年 大学院理工学研究科 シラバス - 航空宇宙工学専攻
設置情報
| 科目名 | 航空宇宙制御論Ⅲ | ||
|---|---|---|---|
| 設置学科 | 航空宇宙工学専攻 | 学年 | 1年 |
| 担当者 | 安部 明雄 | 履修期 | 前期 |
| 単位 | 2 | 曜日時限 | 水曜1 |
| 校舎 | 船橋 | 時間割CD | H31B |
| クラス | |||
概要
| 学修到達目標 | 現在の航空宇宙をはじめモーションコントロールの分野では，線形近似モデルを基に設計する従来の第1～3世代の制御理論と異なり，第1原理から導かれた非線形モデルそのものを基にした制御系の設計が主流になりつつある．本講義では，非線形システムの基礎事項について解説し，現在の研究の流れをつくった主要な論文について受講生と輪読を通して，この分野の基礎を学ぶ． |
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| 授業形態及び 授業方法 |
・対面授業で実施する． ・社会状況等や大学側の方針で，メディアを利用した実施の可能性もあるる． ・人数や受講者の環境次第で双方向での授業も実施したい． ・受講者は，学習内容を発表・説明してもらいます． |
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準備学習（予習・ 復習等）の内容・ 受講のための 予備知識 |
・学部設置の制御工学Ⅰ・Ⅱ・Ⅲ ・航空宇宙制御論Ⅰ・Ⅱ の内容は，履修及び理解していることが望ましい． 古典制御理論，現代制御理論は，修得していることが必須． |
授業計画
| 第1回 | 制御工学の歴史と分野の解説1 | 【事前学習】学部設置の制御工学Ⅰ・Ⅱ・Ⅲの内容の整理 【事後学習】講義ノート・資料を基に，現在学んでいる内容の理解を位置づけ | 【事前学習】2時間 【事後学習】2時間 |
|---|---|---|---|
| 第2回 | 制御工学の歴史と分野の解説2 | 【事前学習】学部設置の制御工学Ⅰ・Ⅱ・Ⅲの内容の整理 【事後学習】講義ノート・資料を基に，現在学んでいる内容の理解を位置づけ | 【事前学習】2時間 【事後学習】2時間 |
| 第3回 | 非線形システムの相対次数とゼロダイナミクス1 | 【事前学習】配布資料から相対次数とゼロダイナミクスについて各自事前学習 【事後学習】講義ノート・資料を基に，相対次数とゼロダイナミクスの理解を深める | 【事前学習】2時間 【事後学習】2時間 |
| 第4回 | 非線形システムの相対次数とゼロダイナミクス2 | 【事前学習】配布資料から相対次数とゼロダイナミクスについて各自事前学習 【事後学習】講義ノート・資料を基に，相対次数とゼロダイナミクスの理解を深める | 【事前学習】2時間 【事後学習】2時間 |
| 第5回 | Lie代数によるシステムの表現 | 【事前学習】配布資料からLie代数とその演算について各自事前学習 【事後学習】講義ノート・資料を基に，Lie代数とその演算の理解を深める | 【事前学習】2時間 【事後学習】2時間 |
| 第6回 | Isidoriの標準形，厳密な線形化法1 | 【事前学習】配布資料からIsidoriの標準形，厳密な線形化法について各自事前学習 【事後学習】講義ノート・資料を基に，Isidoriの標準形，厳密な線形化法の理解を深める | 【事前学習】2時間 【事後学習】2時間 |
| 第7回 | Isidoriの標準形，厳密な線形化法2 | 【事前学習】配布資料からIsidoriの標準形，厳密な線形化法について各自事前学習 【事後学習】講義ノート・資料を基に，Isidoriの標準形，厳密な線形化法の理解を深める | 【事前学習】2時間 【事後学習】2時間 |
| 第8回 | 厳密な線形化法の適用例の研究紹介1 | 【事前学習】配布した文献を精読する 【事後学習】講義内容から文献の理解を深める | 【事前学習】2時間 【事後学習】2時間 |
| 第9回 | 厳密な線形化法の適用例の研究紹介2 | 【事前学習】配布した文献を精読する 【事後学習】講義内容から文献の理解を深める | 【事前学習】2時間 【事後学習】2時間 |
| 第10回 | タイムスケール分割を併用したフィードバック線形化法の適用例の研究紹介1 | 【事前学習】配布した文献を精読する 【事後学習】講義内容から文献の理解を深める | 【事前学習】2時間 【事後学習】2時間 |
| 第11回 | タイムスケール分割を併用したフィードバック線形化法の適用例の研究紹介2 | 【事前学習】配布した文献を精読する 【事後学習】講義内容から文献の理解を深める | 【事前学習】2時間 【事後学習】2時間 |
| 第12回 | バックステッピング法の適用例の研究紹介1 | 【事前学習】配布した文献を精読する 【事後学習】講義内容から文献の理解を深める | 【事前学習】2時間 【事後学習】2時間 |
| 第13回 | バックステッピング法の適用例の研究紹介2 | 【事前学習】配布した文献を精読する 【事後学習】講義内容から文献の理解を深める | 【事前学習】2時間 【事後学習】2時間 |
| 第14回 | 非線形適応制御の適用例の研究紹介1 | 【事前学習】配布した文献を精読する 【事後学習】講義内容から文献の理解を深める | 【事前学習】2時間 【事後学習】2時間 |
| 第15回 | 非線形適応制御の適用例の研究紹介2 | 【事前学習】配布した文献を精読する 【事後学習】講義内容から文献の理解を深める | 【事前学習】2時間 【事後学習】2時間 |
その他
| 教科書 | |
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| 参考資料コメント 及び 資料（技術論文等） |
・Hassan K. Khalil:Nonlinear Systems (Third Edition), Macmillan, New York, 2001.
・石島辰太郎, 島公脩, 石動善久, 山下裕, 三平満司, 渡辺敦: 非線形システム論, 計測自動制御学会編, コロナ社, 東京, 1993.
・志水清考:フィードバック制御理論，コロナ社，東京，2013.
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| 成績評価の方法 及び基準 |
・文献・研究紹介の際のプレゼンテーションの内容で評価する． |
| 質問への対応 | 研究室で随時受け付ける． |
| 研究室又は 連絡先 |
3号館322室 abe.akio@nihon-u.ac.jp |
| オフィスアワー |
火曜 船橋 10:00 ～ 12:00
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| 学生への メッセージ |
現在の航空宇宙分野の制御系設計の流れをつかみましょう． |