2025年 大学院理工学研究科 シラバス - 精密機械工学専攻
設置情報
| 科目名 | ロボットシステム特論Ⅰ | ||
|---|---|---|---|
| 設置学科 | 精密機械工学専攻 | 学年 | 1年 |
| 担当者 | 入江 寿弘 | 履修期 | 前期 |
| 単位 | 2 | 曜日時限 | 月曜3 |
| 校舎 | 船橋 | 時間割CD | G13A |
| クラス | |||
概要
| 学修到達目標 | 産業界や医療分野など最先端のロボット技術を応用した製品やサービスは必要不可欠なってきている。これらは複数の分野の境界領域の融合により新たな需要を創造し、今後も成長が期待される分野である。ロボットシステムの基礎となるセンサ技術、エレクトロニクス技術、アクチュエータ技術、制御技術、情報処理技術、画像処理技術など基本的な内容から、それらを統合・強調させるためのするための連携方法について学ぶ。 |
|---|---|
| 授業形態及び 授業方法 |
「対面授業」 適宜資料を提示しながら，講義を行う。 必要に応じて課題を出し、CST VOICEでレポート等を提出する。 |
|
準備学習（予習・ 復習等）の内容・ 受講のための 予備知識 |
電子工学、制御工学、情報工学、機械工学の基礎知識を有すること。 |
授業計画
| 第1回 | ロボットシステムの概要 | 授業までに予めロボットに関して自分の興味の有る内容について調べておく | 事前学習に２時間 事後学習に１時間 |
|---|---|---|---|
| 第2回 | マルチボディダイナミックス | 授業までに予めマルチボディーダイナミックスついて調べておく 授業後にマルチボディーダイナミックスについて内容をまとめ、自分の考えも加えてレポートを作成してCST Voiceで提出する。 | 事前学習に２時間 事後学習に１時間 |
| 第3回 | ロボットのシミュレーション | 授業までに予めロボットのシミュレーションついて調べておく 授業後にロボットのシミュレーションについて内容をまとめ、自分の考えも加えてレポートを作成してCST Voiceで提出する。 | 事前学習に２時間 事後学習に１時間 |
| 第4回 | 多リンク系の制御 | 授業までに予め多リンク系の制御についてついて調べておく。 授業後にたリンク系の制御について自分の考えも加えてレポートを作成してCST Voiceで提出する。 | 事前学習に２時間 事後学習に１時間 |
| 第5回 | アクチュエータの力学モデル | 授業までに予めアクチュエータの力学モデルついて調べておく。 授業後にアクチュエータの力学モデルについて自分の考えも加えてレポートを作成してCST Voiceで提出する。 | 事前学習に２時間 事後学習に１時間 |
| 第6回 | アクチュエータの駆動システム | 授業までに予めアクチュエータの駆動システムついて調べておく 授業後にアクチュエータの駆動システムについて自分の考えも加えてレポートを作成してCST Voiceで提出する。 | 事前学習に２時間 事後学習に１時間 |
| 第7回 | センサと信号処理 | 授業までに予めセンサーついて調べておく。 授業後にセンサーについて自分の考えも加えてレポートを作成してCST Voiceで提出する。 | 事前学習に２時間 事後学習に１時間 |
| 第8回 | コンピュータと計算アルゴリズム | 授業までに予め計算アルゴリズムについて調べておく。 授業後に計算アルゴリズムについて自分の考えも加えてレポートを作成してCST Voiceで提出する。 | 事前学習に２時間 事後学習に１時間 |
| 第9回 | 人工知能とパターン認識 | 授業までに予め人工知能について調べておく。 授業後に人工知能について自分の考えも加えてレポートを作成してCST Voiceで提出する。 | 事前学習に２時間 事後学習に１時間 |
| 第10回 | 機械学習の応用 | 授業までに予めサポートベクターマシンについて調べておく 授業後に人工知能について自分の考えも加えてレポートを作成してCST Voiceで提出する。 | 事前学習に２時間 事後学習に１時間 |
| 第11回 | 通信とリアルタイム処理 | 授業までに通信とリアルタイム処理について調べておく。 授業後に通信とリアルタイム処理について自分の考えも加えてレポートを作成してCST Voiceで提出する。 | 事前学習に２時間 事後学習に１時間 |
| 第12回 | ロボットビジョンと画像処理 | 授業までに予めロボットビジョンについて調べておく 授業後にロボットビジョンと画像処理について自分の考えも加えてレポートを作成してCST Voiceで提出する。 | 事前学習に２時間 事後学習に１時間 |
| 第13回 | モーションキャプチャとロボット技術 | 授業までに予めモーションキャプチャについて調べておく 授業後にモーションキャプチャとロボット技術について自分の考えも加えてレポートを作成してCST Voiceで提出する。 | 事前学習に２時間 事後学習に１時間 |
| 第14回 | 最適化と誘導制御 | 授業までに予め最適化と誘導制御について調べておく。 授業後に最適化と誘導制御について自分の考えも加えてレポートを作成してCST Voiceで提出する。 | 事前学習に２時間 事後学習に１時間 |
| 第15回 | 総括とレポート提出 | 全体を通してレポートを作成しプレゼンテーションを行う。 CST VOICEでレポートを提出する | 事後学習に１時間 |
その他
| 教科書 |
なし
|
|---|---|
| 参考資料コメント 及び 資料（技術論文等） |
必要に応じて資料を配布する。
下記URLを参照すること Robert F. Stengel "Robotics and Intelligent Systems" MAE 345, Fall 2017 講義録（NetからDounLoad 可、Prinston Univ.公開講座） http://www.princeton.edu/~stengel/MAE345Lectures.html
|
| 成績評価の方法 及び基準 |
課題・レポートによる。 |
| 質問への対応 | 随時メールにて受け付ける。 |
| 研究室又は 連絡先 |
入江：613号室 E-mail:irie.toshihiro@nihon-u.ac.jp |
| オフィスアワー |
水曜 船橋 16:00 ～ 18:30 613号室(入江)
木曜 船橋 11:00 ～ 14:00 613号室(入江)
火曜 船橋 12:20 ～ 13:00 623B室(田畑)
|
| 学生への メッセージ |
ロボット技術に関するトピックスに関連する内容について興味を持って事前に調査してみてください。 |