2025年 大学院理工学研究科 シラバス - 精密機械工学専攻
設置情報
| 科目名 | ロボット制御工学特論Ⅱ | ||
|---|---|---|---|
| 設置学科 | 精密機械工学専攻 | 学年 | 1年 |
| 担当者 | 羽多野 正俊 | 履修期 | 後期 |
| 単位 | 2 | 曜日時限 | 月曜6 |
| 校舎 | 船橋 | 時間割CD | G16B |
| クラス | |||
概要
| 学修到達目標 | 本講義では，ロボット工学や制御工学等の知識を基礎とし，未知環境下で移動ロボットの自己位置推定や誘導制御するための手法について、確率論や統計学に基づいた方法論を用いて説明することができる． |
|---|---|
| 授業形態及び 授業方法 |
「対面授業」 少人数形式で、対面授業を行う。 |
|
準備学習（予習・ 復習等）の内容・ 受講のための 予備知識 |
ロボット工学、制御工学、工業力学，確率論，統計学などの基礎知識を有することが望ましい． |
授業計画
| 第1回 | 未知環境におけるロボット制御手法問題 | 【事前学修】未知環境におけるロボット制御手法問題について，図書館やインターネットで調べ，理解しておくこと 【事後学修】未知環境におけるロボット制御手法問題について、目的と計算方法を理解することができる． | 【事前学修】 （120分） 【事後学修】 （120分） |
|---|---|---|---|
| 第2回 | 未知環境におけるセンシング問題（相対位置計測・数学の基礎） | 【事前学修】相対位置計測・数学の基礎について，図書館やインターネットで調べ，理解しておくこと 【事後学修】相対位置計測・数学の基礎について、目的と計算方法を理解することができる． | 【事前学修】 （120分） 【事後学修】 （120分） |
| 第3回 | 未知環境におけるセンシング問題（絶対位置計測・数学の基礎） | 【事前学修】絶対位置計測・数学の基礎について，図書館やインターネットで調べ，理解しておくこと 【事後学修】絶対位置計測・数学の基礎について、目的と計算方法を理解することができる． | 【事前学修】 （120分） 【事後学修】 （120分） |
| 第4回 | 未知環境における自己位置推定問題（数学の基礎） | 【事前学修】未知環境における自己位置推定問題の数学の基礎について，図書館やインターネットで調べ，理解しておくこと 【事後学修】未知環境における自己位置推定問題の数学の基礎について、目的と計算方法を理解することができる． | 【事前学修】 （120分） 【事後学修】 （120分） |
| 第5回 | SLAMの基礎 | 【事前学修】SLAMの基礎について，図書館やインターネットで調べ，理解しておくこと 【事後学修】SLAMの基礎について、目的と計算方法を理解することができる． | 【事前学修】 （120分） 【事後学修】 （120分） |
| 第6回 | SLAM問題 | 【事前学修】SLAM問題について，図書館やインターネットで調べ，理解しておくこと 【事後学修】SLAM問題について、目的と計算方法を理解することができる． | 【事前学修】 （120分） 【事後学修】 （120分） |
| 第7回 | オドメトリによる自己位置推定と地図作成 | 【事前学修】オドメトリによる自己位置推定と地図作成について，図書館やインターネットで調べ，理解しておくこと 【事後学修】オドメトリによる自己位置推定と地図作成について、目的と計算方法を理解することができる． | 【事前学修】 （120分） 【事後学修】 （120分） |
| 第8回 | モンテカルロ法による自己位置推定 | 【事前学修】モンテカルロ法による自己位置推定について，図書館やインターネットで調べ，理解しておくこと 【事後学修】モンテカルロ法による自己位置推定について、目的と計算方法を理解することができる． | 【事前学修】 （120分） 【事後学修】 （120分） |
| 第9回 | 確率論の基礎 | 【事前学修】確率論の基礎について，図書館やインターネットで調べ，理解しておくこと 【事後学修】確率論の基礎について、目的と計算方法を理解することができる． | 【事前学修】 （120分） 【事後学修】 （120分） |
| 第10回 | 統計学の基礎 | 【事前学修】統計学の基礎について，図書館やインターネットで調べ，理解しておくこと 【事後学修】統計学の基礎について、目的と計算方法を理解することができる． | 【事前学修】 （120分） 【事後学修】 （120分） |
| 第11回 | ベイズの定理 | 【事前学修】ベイズの定理について，図書館やインターネットで調べ，理解しておくこと 【事後学修】ベイズの定理について、目的と計算方法を理解することができる． | 【事前学修】 （120分） 【事後学修】 （120分） |
| 第12回 | ベイズ推定 | 【事前学修】ベイズ推定について，図書館やインターネットで調べ，理解しておくこと 【事後学修】ベイズ推定について、目的と計算方法を理解することができる． | 【事前学修】 （120分） 【事後学修】 （120分） |
| 第13回 | 確率的自己位置推定法 | 【事前学修】確率的自己位置推定法について，図書館やインターネットで調べ，理解しておくこと 【事後学修】確率的自己位置推定法について、目的と計算方法を理解することができる． | 【事前学修】 （120分） 【事後学修】 （120分） |
| 第14回 | 確率的自己位置推定法とSLAM | 【事前学修】確率的自己位置推定法とSLAMについて，図書館やインターネットで調べ，理解しておくこと 【事後学修】確率的自己位置推定法とSLAMについて、目的と計算方法を理解することができる． | 【事前学修】 （120分） 【事後学修】 （120分） |
| 第15回 | 総合演習 | 【事前学修】これまで学んできた内容を全体を通して学修しておくこと。 【事後学修】全体を通して再度復習して理解が定着するように学修すること。 | 【事前学修】 （120分） 【事後学修】 （120分） |
その他
| 教科書 | |
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| 参考資料コメント 及び 資料（技術論文等） |
『SLAM入門』 友納正裕 オーム社
『ロボット工学の基礎』 川崎春久 森北出版
『基礎制御工学』 小林伸明 共立出版
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| 成績評価の方法 及び基準 |
レポート課題による. |
| 質問への対応 | 随時 |
| 研究室又は 連絡先 |
6110室 hatano.masatoshi@nihon-u.ac.jp |
| オフィスアワー |
火曜 船橋 12:15 ～ 13:15
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| 学生への メッセージ |
ロボット教材やシミュレーションソフト等を用いて実際に動作させ，理論の実践を行って下さ い． |