2025年 大学院理工学研究科 シラバス - 精密機械工学専攻
設置情報
| 科目名 | ロボット制御工学特論Ⅰ | ||
|---|---|---|---|
| 設置学科 | 精密機械工学専攻 | 学年 | 1年 |
| 担当者 | 羽多野 正俊 | 履修期 | 前期 |
| 単位 | 2 | 曜日時限 | 火曜4 |
| 校舎 | 船橋 | 時間割CD | G24A |
| クラス | |||
概要
| 学修到達目標 | 本講義では，ロボット工学や制御工学等の知識を基礎とし，ロボットマニピュレータや移動ロボットを目的の位置・姿勢に制御するための手法について、静力学・動力学および環境認識に基づいた方法論について説明ができる． |
|---|---|
| 授業形態及び 授業方法 |
「対面授業」 少人数形式で対面授業を行う。 |
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準備学習（予習・ 復習等）の内容・ 受講のための 予備知識 |
ロボット工学、制御工学、工業力学等の基礎知識を有することが望ましい． |
授業計画
| 第1回 | 古典制御理論に基づくロボット制御手法 | 【事前学修】学部授業で学修した古典制御理論について復習しておくこと 【事後学修】古典制御理論について，ロボットの制御を行う際にどのようにすれば良いか理解することができる． | 【事前学修】 （120分） 【事後学修】 （120分） |
|---|---|---|---|
| 第2回 | 現代制御理論に基づくロボット制御手法 （状態方程式） | 【事前学修】制御要素と状態方程式について，制御工学の参考書を読み，理解しておくこと 【事後学修】制御要素と状態方程式について，目的と計算方法を理解することができる． | 【事前学修】 （120分） 【事後学修】 （120分） |
| 第3回 | 現代制御理論に基づくロボット制御手法 （状態方程式の解と状態推移行列） | 【事前学修】状態方程式の解と状態推移行列について，制御工学の参考書を読み，理解しておくこと 【事後学修】状態方程式の解と状態推移行列について，目的と計算方法を理解することができる． | 【事前学修】 （120分） 【事後学修】 （120分） |
| 第4回 | 現代制御理論に基づくロボット制御手法 （安定性理論） | 【事前学修】安定性理論について，制御工学の参考書を読み，理解しておくこと 【事後学修】安定性理論について，目的と計算方法を理解することができる． | 【事前学修】 （120分） 【事後学修】 （120分） |
| 第5回 | 現代制御理論に基づくロボット制御手法 （可制御性と可観測性） | 【事前学修】可制御性と可観測性について，制御工学の参考書を読み，理解しておくこと 【事後学修】可制御性と可観測性について，目的と計算方法を理解することができる． | 【事前学修】 （120分） 【事後学修】 （120分） |
| 第6回 | 現代制御理論に基づくロボット制御手法 （状態フィードバック） | 【事前学修】状態フィードバックについて，制御工学の参考書を読み，理解しておくこと 【事後学修】状態フィードバックについて，目的と計算方法を理解することができる． | 【事前学修】 （120分） 【事後学修】 （120分） |
| 第7回 | ロボットマニピュレータの制御手法 | 【事前学修】ロボットマニピュレータの制御手法について，ロボット工学と制御工学の参考書を読み，理解しておくこと 【事後学修】ロボットマニピュレータの制御手法について、目的と計算方法を理解することができる． | 【事前学修】 （120分） 【事後学修】 （120分） |
| 第8回 | 移動ロボットの制御手法 | 【事前学修】移動ロボットの制御手法について，ロボット工学と制御工学の参考書を読み，理解しておくこと 【事後学修】移動ロボットの制御手法について、目的と計算方法を理解することができる． | 【事前学修】 （120分） 【事後学修】 （120分） |
| 第9回 | ロボットの動力学的問題 | 【事前学修】ロボットの動力学的問題について，ロボット工学と制御工学の参考書を読み，理解しておくこと 【事後学修】ロボットの動力学的問題について、目的と計算方法を理解することができる． | 【事前学修】 （120分） 【事後学修】 （120分） |
| 第10回 | ロボットの運動方程式 | 【事前学修】ロボットの運動方程式について，ロボット工学の参考書を読み，理解しておくこと 【事後学修】ロボットの運動方程式について、目的と計算方法を理解することができる． | 【事前学修】 （120分） 【事後学修】 （120分） |
| 第11回 | ロボットの動的制御手法 | 【事前学修】ロボットの動的制御手法について，ロボット工学の参考書を読み，理解しておくこと 【事後学修】ロボットの動的制御手法について、目的と計算方法を理解することができる． | 【事前学修】 （120分） 【事後学修】 （120分） |
| 第12回 | 環境認識手法 | 【事前学修】環境認識手法について，図書館やインターネットで調べ，理解しておくこと 【事後学修】環境認識手法について、目的と計算方法を理解することができる． | 【事前学修】 （120分） 【事後学修】 （120分） |
| 第13回 | 環境認識に基づいたロボットの行動生成法 | 【事前学修】環境認識に基づいたロボットの行動生成法について，図書館やインターネットで調べ，理解しておくこと 【事後学修】環境認識に基づいたロボットの行動生成法について、目的と計算方法を理解することができる． | 【事前学修】 （120分） 【事後学修】 （120分） |
| 第14回 | 環境認識に基づいたロボット制御手法 | 【事前学修】環境認識に基づいたロボット制御手法について，図書館やインターネットで調べ，理解しておくこと 【事後学修】環境認識に基づいたロボット制御手法について、目的と計算方法を理解することができる． | 【事前学修】 （120分） 【事後学修】 （120分） |
| 第15回 | 総合演習 | 【事前学修】これまで学んできた内容を全体を通して学修しておくこと。 【事後学修】全体を通して再度復習して理解が定着するように学修すること。 | 【事前学修】 （120分） 【事後学修】 （120分） |
その他
| 教科書 | |
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| 参考資料コメント 及び 資料（技術論文等） |
『入門現代制御理論』 白石昌武 日刊工業新聞社
『ロボット工学の基礎』 川崎春久 森北出版
『基礎制御工学』 小林伸明 共立出版
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| 成績評価の方法 及び基準 |
レポート課題による. |
| 質問への対応 | 随時 |
| 研究室又は 連絡先 |
6110室 |
| オフィスアワー |
火曜 船橋 12:15 ～ 13:15
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| 学生への メッセージ |
ロボット教材やシミュレーションソフト等を用いて実際に動作させ，理論の実践を行って下さ い． |