デジタル制御 (G13F)

学修到達目標	ディジタル制御の基本を身につける．連続系制御と離散系制御の対応を理解し，離散系の基本的な制御系を設計できるようになる．
授業形態及び授業方法	板書およびスライドによる講義形式
履修条件	線形代数，微分方程式，力学，および制御の基礎知識を前提とする．

第1回	制御工学概観制御の考え方，ディジタル制御について
第2回	連続時間系と離散時間系離散時間系，サンプル値制御
第3回	制御系の表現１ラプラス変換と微分方程式
第4回	制御系の表現２ Z変換，ラプラス変換とZ変換
第5回	連続モデルの表現メカニカルシステムのモデル化
第6回	伝達関数とシステムの特性 1次遅れ要素，積分要素，2時遅れ要素，極，零
第7回	ボード線図とシステム同定周波数応答とシステムの特性
第8回	ディジタル制御系の表現１状態方程式，連続系から離散系への変換
第9回	ディジタル制御系の表現２パルス伝達関数，ブロック線図
第10回	ディジタル制御系の解析根軌跡法，安定と不安定
第11回	ディジタル制御系の設計１位置フィードバック
第12回	ディジタル制御系の設計２速度フィードバック
第13回	ディジタル制御系の設計３極配置
第14回	連続系のディジタル制御１ディジタル制御の特徴
第15回	連続系のディジタル制御２ディジタル制御の注意点

教科書
参考書	古田勝久『ディジタルコントロール』現代制御シリーズコロナ社 1989年第1版美多勉，原辰次，近藤良『基礎ディジタル制御』大学講義シリーズコロナ社 1993年第1版嶋田有三『わかる制御工学入門』産業図書 2014年第1版
成績評価の方法及び基準	提出課題で評価を行う．
質問への対応	研究室にて随時．
研究室又は連絡先	7号館2階724室 yoshida@eme.cst.nihon-u.ac.jp
オフィスアワー	水曜船橋 12:10 ～ 13:20 7号館2階724室
学生へのメッセージ	一般に，ロボットに代表されるメカトロニクスシステムではコンピュータによってディジタル制御が行われています．これまでに学んだ連続形の制御に加えてさらに離散時間系の制御の知識を身につけて，幅広いシステムを取り扱えるようになって下さい．

2018年 理工学部 シラバス - 精密機械工学科