ロボット制御工学Ⅰ (G24A)

学修到達目標	本講義では，ロボット工学や制御工学等の知識を基礎とし，ロボットマニピュレータや移動ロボットを目的の位置・姿勢に制御するための手法について、静力学・動力学および環境認識に基づいた方法論について説明ができる．
授業形態及び授業方法	「対面授業」少人数形式で対面授業を行う。
準備学習（予習・復習等）の内容・受講のための予備知識	ロボット工学、制御工学、工業力学等の基礎知識を有することが望ましい．

第1回	古典制御理論に基づくロボット制御手法
第2回	現代制御理論に基づくロボット制御手法（状態方程式）
第3回	現代制御理論に基づくロボット制御手法（状態方程式の解と状態推移行列）
第4回	現代制御理論に基づくロボット制御手法（安定性理論）
第5回	現代制御理論に基づくロボット制御手法（可制御性と可観測性）
第6回	現代制御理論に基づくロボット制御手法（状態フィードバック）
第7回	ロボットマニピュレータの制御手法
第8回	移動ロボットの制御手法
第9回	ロボットの動力学的問題
第10回	ロボットの運動方程式
第11回	ロボットの動的制御手法
第12回	環境認識手法
第13回	環境認識に基づいたロボットの行動生成法
第14回	環境認識に基づいたロボット制御手法
第15回	総合演習

教科書
参考資料コメント及び資料（技術論文等）	『入門現代制御理論』白石昌武日刊工業新聞社『ロボット工学の基礎』川崎春久森北出版『基礎制御工学』小林伸明共立出版
成績評価の方法及び基準	レポート課題による.
質問への対応	随時
研究室又は連絡先	6110室
オフィスアワー	火曜船橋 12:15 ～ 13:15
学生へのメッセージ	ロボット教材やシミュレーションソフト等を用いて実際に動作させ，理論の実践を行って下さい．

2021年 大学院理工学研究科 シラバス - 精密機械工学専攻